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标题: 谁有自动控制的实际经验啊？讨教一下 [打印本页]
作者: 守洞    时间: 2010-5-20 21:58     标题: 谁有自动控制的实际经验啊？讨教一下

经典PI控制。
开环稳定，由于采样回路增益为1，造成闭环增益0dB，怎么分析稳定性？看极点分布状况和根轨迹？

另外，轻载稳定，重载震荡，可能问题出在什么环节呢？
作者: hooway    时间: 2010-5-20 23:16

感兴趣，但看不懂啊，呵呵，找不到被控对象的信息？
稳定性，定义很多种。就是线性系统，也不止一种定义。
控制理论中，最常见的是BIBO稳定性，只决定于系统特性，与输入无关。
基本方法：判定系统极点（传递函数），特征根（微分方程）的情况。
根轨迹：是一个或多个参数（一般为控制器的参数）变化，而引起的系统特征根（极点）变化情况。用于设计吧。
1。实际系统，检查一下建模的过程吧。
2。开环稳定还是被控对象稳定啊？
   如果开环是指，PI控制器+被控对象，积分环节会提供一个极点。如果是长值阶跃输入，输出将一直增大。
3。采样回路指的是什么，是测量输出量，并将反馈回输入端的回路吗？
4。闭环增益？
    0dB=1
5。轻载和重载时模型参数是不是变化了啊？
   不同的输入信号，理论上不会影响线性系统的稳定性。
   可能所谓“重载”时，系统的非线性特性影响不能被忽略。
6。PID控制器，三个参数相互影响。所以参数确定，“手感”很重要——
   看过以前学校的老师调系统，比如：调节电路上的电阻值，对照示波器看响应。
   好了就行，谁还管原因。
作者: jiejiedog    时间: 2010-5-21 08:57

经典PI控制。
开环稳定，由于采样回路增益为1，造成闭环增益0dB，怎么分析稳定性？看极点分布状况和根轨迹？

另外，轻载稳定，重载震荡，可能问题出在什么环节呢？
守洞 发表于 2010-5-20 22:58


重载不稳定，可能是因为你的开环电路模型是1阶（电感），而实际是2阶（输出滤波电容）。当电容很大的时候，被近似为一阶。重载的时候电容不够，就不能近似。
增加电容先试试看。
作者: 蛋奶星星    时间: 2010-5-21 13:12

重载不稳定，可能是因为你的开环电路模型是1阶（电感），而实际是2阶（输出滤波电容）。当电容很大的时候，被近似为一阶。重载的时候电容不够，就不能近似。
增加电容先试试看。
jiejiedog 发表于 2010-5-21 09:57


我还刚想说，狗狗要跳出来了。。。就看到个内裤外穿的家伙了，哈哈
作者: 守洞    时间: 2010-5-22 15:30

基本找到问题所在了。先前用的教科书上的标准模型太过于简化。实际高阶模型上能达到的带宽远远低于标准简化模型。
作者: 守洞    时间: 2010-5-25 11:25

为什么PID输出的占空比数值一直在跳动不能稳定？输出结果倒是稳定的。
作者: 守洞    时间: 2010-5-25 11:28

双环平均电流控制最扯。内环电流值稳定了，外环电压一直在上下调整，基本变电流源了。
作者: 守洞    时间: 2010-5-25 11:29

快吐血了。现在凌晨2点睡是正常，5点睡有点晚，12点半睡属于轻松一下。
作者: 沙洲    时间: 2010-5-25 11:43

就这样还能上网灌水？看来还是不够stress
作者: 守洞    时间: 2010-5-25 12:22

就这样还能上网灌水？看来还是不够stress
沙洲 发表于 2010-5-25 12:43


避免思而不学则呆
作者: jiejiedog    时间: 2010-5-26 11:37

为什么PID输出的占空比数值一直在跳动不能稳定？输出结果倒是稳定的。
守洞 发表于 2010-5-25 12:25

数字控制一般都要避免D，只用PI，否则控制器过于敏感。
一直跳动可能是因为你的pwm比特数只有8位，量化噪音大。如果可以设置的话，增加比特数到10或者12。
作者: jiejiedog    时间: 2010-5-26 11:40

双环平均电流控制最扯。内环电流值稳定了，外环电压一直在上下调整，基本变电流源了。
守洞 发表于 2010-5-25 12:28

说明参数设置太大了。外环的bandwidth设置为内环的十分之一，所以外环电压环的pi参数要减小，pi corner frequency，也就是kp ki的比值差不多应该是电流环kp ki比值的十分之一。
作者: 守洞    时间: 2010-5-26 15:27

实验了2天基本有眉目了。PID的占空比输出如果是在正常限幅范围内的小幅摆动，应该是过冲，没问题的。如果是在两个限幅值上来回跳，但输出仍稳定，说明是穿越频率选太高了，实际校正值范围远远超过+-1，这个对pwm是没有意义的，所以限幅之后就是上下限来回跳。 这使PID带宽扩展作用大打折扣。

双环PI我只是准备拿来当控制部分设计的参照组。内外环带宽3倍比10倍比和1比1，组合不同Ki Kp比值都试过。负载加到50%，输出就有5%幅值的摆动，外带机械噪声（电感上出来的？）

原来还想再试验一组添加2个极点实现超前滞后控制的。但是从PID的情况看，相位再改善，带宽也会受输出幅度的限制，提高极其有限。



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