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标题: 谁有自动控制的实际经验啊?讨教一下 [打印本页]

作者: 守洞    时间: 2010-5-20 21:58     标题: 谁有自动控制的实际经验啊?讨教一下

经典PI控制。
开环稳定,由于采样回路增益为1,造成闭环增益0dB,怎么分析稳定性?看极点分布状况和根轨迹?

另外,轻载稳定,重载震荡,可能问题出在什么环节呢?
作者: hooway    时间: 2010-5-20 23:16

感兴趣,但看不懂啊,呵呵,找不到被控对象的信息?
稳定性,定义很多种。就是线性系统,也不止一种定义。
控制理论中,最常见的是BIBO稳定性,只决定于系统特性,与输入无关。
基本方法:判定系统极点(传递函数),特征根(微分方程)的情况。
根轨迹:是一个或多个参数(一般为控制器的参数)变化,而引起的系统特征根(极点)变化情况。用于设计吧。
1。实际系统,检查一下建模的过程吧。
2。开环稳定还是被控对象稳定啊?
   如果开环是指,PI控制器+被控对象,积分环节会提供一个极点。如果是长值阶跃输入,输出将一直增大。
3。采样回路指的是什么,是测量输出量,并将反馈回输入端的回路吗?
4。闭环增益?
    0dB=1
5。轻载和重载时模型参数是不是变化了啊?
   不同的输入信号,理论上不会影响线性系统的稳定性。
   可能所谓“重载”时,系统的非线性特性影响不能被忽略。
6。PID控制器,三个参数相互影响。所以参数确定,“手感”很重要——
   看过以前学校的老师调系统,比如:调节电路上的电阻值,对照示波器看响应。
   好了就行,谁还管原因。
作者: jiejiedog    时间: 2010-5-21 08:57

经典PI控制。
开环稳定,由于采样回路增益为1,造成闭环增益0dB,怎么分析稳定性?看极点分布状况和根轨迹?

另外,轻载稳定,重载震荡,可能问题出在什么环节呢?
守洞 发表于 2010-5-20 22:58


重载不稳定,可能是因为你的开环电路模型是1阶(电感),而实际是2阶(输出滤波电容)。当电容很大的时候,被近似为一阶。重载的时候电容不够,就不能近似。
增加电容先试试看。
作者: 蛋奶星星    时间: 2010-5-21 13:12

重载不稳定,可能是因为你的开环电路模型是1阶(电感),而实际是2阶(输出滤波电容)。当电容很大的时候,被近似为一阶。重载的时候电容不够,就不能近似。
增加电容先试试看。
jiejiedog 发表于 2010-5-21 09:57


我还刚想说,狗狗要跳出来了。。。就看到个内裤外穿的家伙了,哈哈
作者: 守洞    时间: 2010-5-22 15:30

基本找到问题所在了。先前用的教科书上的标准模型太过于简化。实际高阶模型上能达到的带宽远远低于标准简化模型。
作者: 守洞    时间: 2010-5-25 11:25

为什么PID输出的占空比数值一直在跳动不能稳定?输出结果倒是稳定的。
作者: 守洞    时间: 2010-5-25 11:28

双环平均电流控制最扯。内环电流值稳定了,外环电压一直在上下调整,基本变电流源了。
作者: 守洞    时间: 2010-5-25 11:29

快吐血了。现在凌晨2点睡是正常,5点睡有点晚,12点半睡属于轻松一下。
作者: 沙洲    时间: 2010-5-25 11:43

就这样还能上网灌水?看来还是不够stress
作者: 守洞    时间: 2010-5-25 12:22

就这样还能上网灌水?看来还是不够stress
沙洲 发表于 2010-5-25 12:43


避免思而不学则呆
作者: jiejiedog    时间: 2010-5-26 11:37

为什么PID输出的占空比数值一直在跳动不能稳定?输出结果倒是稳定的。
守洞 发表于 2010-5-25 12:25

数字控制一般都要避免D,只用PI,否则控制器过于敏感。
一直跳动可能是因为你的pwm比特数只有8位,量化噪音大。如果可以设置的话,增加比特数到10或者12。
作者: jiejiedog    时间: 2010-5-26 11:40

双环平均电流控制最扯。内环电流值稳定了,外环电压一直在上下调整,基本变电流源了。
守洞 发表于 2010-5-25 12:28

说明参数设置太大了。外环的bandwidth设置为内环的十分之一,所以外环电压环的pi参数要减小,pi corner frequency,也就是kp ki的比值差不多应该是电流环kp ki比值的十分之一。
作者: 守洞    时间: 2010-5-26 15:27

实验了2天基本有眉目了。PID的占空比输出如果是在正常限幅范围内的小幅摆动,应该是过冲,没问题的。如果是在两个限幅值上来回跳,但输出仍稳定,说明是穿越频率选太高了,实际校正值范围远远超过+-1,这个对pwm是没有意义的,所以限幅之后就是上下限来回跳。 这使PID带宽扩展作用大打折扣。

双环PI我只是准备拿来当控制部分设计的参照组。内外环带宽3倍比10倍比和1比1,组合不同Ki Kp比值都试过。负载加到50%,输出就有5%幅值的摆动,外带机械噪声(电感上出来的?)

原来还想再试验一组添加2个极点实现超前滞后控制的。但是从PID的情况看,相位再改善,带宽也会受输出幅度的限制,提高极其有限。




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